betway88西汉姆网页YL-91A型数字孪生虚拟调试实训考核装置包含盖机电一体化实训装置（物理）和数字化（虚拟）两大部分，装置部分主要包括实训平台、物料供给模块、加工模块、气动机械手模块、伺服驱动模块、物料输送分拣模块、电源模块、HMI模块、PLC、变频器模块、一体化接口模块等组成。整体结构采用开放式和拆装式，实训装置用于机械部件组装，可根据现有的机械部件组装生产设备，也可添加机械部件组装其他实训设备，使整个装置能够灵活的按教学或竞赛要求组装具有不同功能的机电一体化设备 。数字化部分主要包括在虚拟环境中同步构建与真实环境一致的虚拟实训装置。整个套虚拟装置不只是机械模型运行虚拟，还包含虚拟HMI、控制器PLC、传感器和执行器等虚拟控制单元，构建完成的数字化设备。真实环境的设备与虚拟环境下的设备并不独立运行仿真，可同步的实现硬在环和软在环的双向控制验证实训达到真正的数字孪生。